问题：[题]

题目：CAN总线网络性能分析及应用研究

从20世纪80年代发展至今，现场总线作为顺应社会发展趋势而发展起来的一种造价低廉而又能经受工业现场环境的通信系统，已经在工业自动化、楼宇、交通、养殖、家庭自动化等领域获得了广泛的应用和发展。其中，控制局域网（CAN）总线由于其高数据传输率、抗干扰能力和高可靠性以及容易掌握的开发技术，越来越受到工业界的青睐。本文以北京航空航天大学电工电子中心开设的面对高年级本科生和研究生的CAN总线网络实验为实例，分别从软硬件方面介绍了多介质CAN总线网络系统的构建过程，在此过程中，对CAN总线技术、光纤技术、蓝牙技术及其协议都进行了简单的介绍和分析，还对以光纤和蓝牙技术传输CAN总线数据进行了比较和讨论，并提出了作者自己的一点看法。在第二个应用中，作者以2005年北京航空航天大学通过863项目验收的模块化六自由度并联机器人为例，提出了用CAN总线替换原先的485通信总线的改造方案，并对不同种方案进行了简单的分析。最后，在构建好的CAN总线网络系统的基础上，本文利用仿真工具canAnalyser对单介质下CAN总线网络系统的性能进行了仿真分析，并分别从延迟时间和波特率对网络性能的影响进行了讨论。本文的研究对CAN总线的进一步应用和开发提供了参考，从系统规划和优化设置参数方面，给出了如何提高系统效能、降低网络负载的参考，对提高系统的网络负载和充分利用网络资源起到了积极的作用。