问题：[题]

题目：气动ABS控制技术研究及ECU开发

气动ABS是主要应用于中、重型商用货车和大型客车的主动安全系统，可全面提升汽车紧急制动状况下的操纵稳定性和制动效能。随着国家对汽车安全的高度重视和相关强制法规的出台，气动ABS因其适用车型大多必须强制配备ABS装置，从而具备了较大的发展前景。因此对ABS控制技术进行研究，设计出能够满足实车试验要求的控制器硬件，进而自主开发出功能完善的气动ABS具有十分重要的意义。针对某大型商用货车，确定了气动ABS结构布置方案和控制方式，并分析了压力控制阀和轮速传感器的特性测试结果。在分析ABS对系统硬件资源要求的基础上设计了ABS控制器硬件。控制器采用主、辅CPU的结构方式，主CPU主要负责轮速输入信号处理、控制逻辑判断和执行机构驱动；辅CPU实时监测主CPU的运行状况并参与故障诊断。驱动芯片具备故障自诊断功能，出现故障可以自我保护并实时将故障信息传回辅CPU，实现应急处理。集成了CAN通信电路，方便信息传输和系统功能拓展。对比分析了最大值法、斜率法、综合法和自适应斜率法这四种基于车轮速度的参考车速算法的优缺点，提出了一种新的参考车速算法并通过试验验证了该算法的可行性；分析了不同路面对逻辑门限值控制方法的要求，在此基础上确定了控制策略并编程实现，最后通过道路试验验证了控制算法的有效性。在高、低附着系数路面上的门限值标定试验表明，所开发的ABS系统具有良好的控制效果。车辆在制动过程中制动稳定无跑偏，车轮无抱死现象。路面附着系数利用率完全符合GB/T 13594-2003《机动车和挂车防抱制动性能和试验方法》的要求。与WABCO等 ABS产品的同车同工况对比试验表明，在高附着系数路面上的制动效能和稳定性相当。