[问答题,简答题] 写出比例、积分、微分（PID）调节规律的数学表达式，并指出PID调节器有何特点？

参考答案：

数学表达式为：
△Y=KP[△e+1/Ti∫△e³dt+TD³de/dt]
PID调节器的特点如下：
（1）、动作快（或反应快）。
（2）、能消除作差（或静差）。
（3）、具有超前调节作用（即有预见性）。

● 参考解析